Descripción
En este recurso, los participantes entenderán la matriz de transformación homogénea como una herramienta 4×4 que combina la posición y orientación de un sistema de coordenadas respecto a otro, utilizando coordenadas homogéneas. Se detallará su estructura a partir de submatrices (R3×3, p3×1) y su aplicación fundamental para modelar la traslación y la rotación de piezas en robótica industrial.
Objetivo de Aprendizaje
Describir el papel de la la matriz de transformación homogénea para modelar y calcular los movimientos de traslación y rotación de un sistema de referencia.
Nodo central: Traslación y rotación mediante la matriz de transformación homogénea
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